Die spätbarocke Pfarrkirche in Unterminseln ist den Apostelfürsten Petrus und Paulus geweiht. Sie wurde in den Jahren 1686 bis 1691 gebaut und nach Fertigstellung 1691 geweiht.

Eine erste offizielle Nennung einer Pfarrei in Minseln ist für das Jahr 1275 nachgewiesen und ein Pfarrer seit 1290. Die Nennung einer Kirche selbst geht auf die Zeit von 1360 bis 1370 zurück. 

Einer Sage nach gab es Streit darüber, ob die Kirche in Ober- oder Unterminseln erbaut werden sollte, so dass das Baumaterial zwischen den beiden Orten hin und her transportiert wurde. Ein Engel habe sich dann für den jetzigen Platz in Unterminseln entschieden.

In den Jahren 1762/63 wurde die Kirche im Stil des Rokoko mit zahlreichen Fresken umgestaltet.